傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)由電源，運(yùn)動(dòng)控制器和伺服驅(qū)動(dòng)器組成，它們?nèi)堪惭b在一個(gè)位置，該位置通常是遠(yuǎn)離機(jī)器的控制柜。然后，每個(gè)電動(dòng)機(jī)都通過兩條電纜連接到控制柜，一條電纜用于供電，另一條電纜用于反饋。這種集中式體系結(jié)構(gòu)會(huì)花費(fèi)大量時(shí)間和成本來布線，管理和連接所有電纜。它還需要更大的控制柜來容納多個(gè)組件，并且由于內(nèi)部眾多電子設(shè)備產(chǎn)生的熱量，需要在控制柜中進(jìn)行強(qiáng)制冷卻（空調(diào)）。
但是，使用智能伺服驅(qū)動(dòng)器，可以將驅(qū)動(dòng)器移出控制柜，并使其更靠近電動(dòng)機(jī)。這稱為分布式體系結(jié)構(gòu) -有時(shí)也稱為分布式控制系統(tǒng)或DCS。通常，在分布式體系結(jié)構(gòu)中，更多的智能駐留在伺服驅(qū)動(dòng)器中-甚至在某些情況下包括運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算。
如果必須嚴(yán)格協(xié)調(diào)軸（如插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的情況），則運(yùn)動(dòng)軌跡由控制器計(jì)算。如果軸的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，則可以在每個(gè)單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器中執(zhí)行軌跡計(jì)算。
驅(qū)動(dòng)器和控件之間的通信通過諸如DeviceNet，某種形式的以太網(wǎng)或SERCOS之類的網(wǎng)絡(luò)總線來促進(jìn)。
分布式體系結(jié)構(gòu)可以緩解上述集中式體系結(jié)構(gòu)的三個(gè)主要缺點(diǎn)-電纜管理，機(jī)柜尺寸和散熱要求高。由于驅(qū)動(dòng)器靠近電動(dòng)機(jī)，并且中央電源模塊為所有組件供電，因此大大減少了所需的電纜連接量。
將驅(qū)動(dòng)器移出控制柜還可以調(diào)整必要的控制柜尺寸，同時(shí)減少了冷卻需求。
分布式體系結(jié)構(gòu)的另一個(gè)好處是可靠性更高，因?yàn)楦俚碾娎|意味著更少的連接點(diǎn)……而更短的電纜減少了電干擾或噪聲的機(jī)會(huì)。
雖然使用較少的電纜以及隨之而來的成本和可靠性改進(jìn)是使用分布式體系結(jié)構(gòu)的誘人原因，但將驅(qū)動(dòng)器放置在電機(jī)附近并非總是可行的。這可能是由于環(huán)境原因，例如機(jī)器或過程附近的熱量過多，或者由于機(jī)器設(shè)計(jì)中的物理空間限制。
使用集成電機(jī)的分布式控制系統(tǒng)（DCS）
通過使用集成的電動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以實(shí)現(xiàn)分布式控制，該系統(tǒng)通過消除對(duì)電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜的使用進(jìn)一步減少了接線。
集成電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器是組件集成的下一步，但與傳統(tǒng)系統(tǒng)相比，可能提供的選項(xiàng)更少（例如，用于反饋或I / O）。由于保護(hù)驅(qū)動(dòng)器需要散熱，因此有時(shí)也會(huì)限制集成電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的功率輸出。
即便如此，對(duì)于希望簡化機(jī)器布局的設(shè)計(jì)人員和機(jī)器制造商而言，集成式電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)仍可為DCS布置提供緊湊的模塊化解決方案。